"С болка мога да кажа, че неговата партия, за която той даде всичко, не му обърна достатъчно внимание и не беше до него с тази подкрепа, с която можеше. Ще се разделим с него с голяма болка и с усещането, че си отива един титан на лявата мисъл, който даде много на обществото и на партията с ясното съзнание, че няма да получи и няма да търси нищо в замяна", заяви Румен Петков.

Лилов е роден на 31 август 1933 г. в с. Граничак, община Белоградчик, област Видин. Завършил е българска филология в Софийския университет "Св. Климент Охридски" и "Естетика и теория на изкуството" в Академията за обществени науки в Москва.

Политическата му кариера тръгва от ДКМС във Видин. От 1963 г. е в ЦК на комсомола. През 1969 г. започва да работи в БКП. До 1989 г. е член на Политбюро и секретар на ЦК на БКП.

Лилов поема ръководството на партията през януари 1990 г. Той е първият председател на Висшия партиен съвет, след като БКП се преименува на социалистическа. През декември 1991 г. на 40-ия конгрес на БСП Лилов сдаде партийната власт в ръцете на Жан Виденов, който бе определян като негов наследник.

Лилов е и един от главните участници в Кръглата маса. Народен представител е в 4-ото, 6-ото, 7-ото и 8-ото народно събрание до 10 ноември 1989 г. От 1990 до 1998 г. е депутат в 7-ото ВНС, в 36-ото, 37-ото и 38-ото НС с листата на БСП. През 1993 г. става ръководител на Центъра за стратегически проучвания към БСП.

Лилов вярваше в европейското бъдеще и модернизирането на БСП. Той издаваше и списание "Понеделник".